🚨 口径与合规声明：SUB 号、指令名与型号可用性按 FANUC 官方《PMC Ladder Language Programming Manual》B-61863E/15 及 -15-3 补遗的 Table 5(a) 整理（该表分 Part 1 / Part 2，型号列随手册版本覆盖 PA1 / PA3、SA1 / SB7 等不同型号组）。手册正文与完整指令表受版权保护，本页只做编号与功能族的客观对照、讲怎么按型号查表、不去转载手册原文、参数位图截图或逐条指令说明，也不提供手册下载链接、网盘或打包文件；具体指令是否在本机 PMC 上可用、参数格式与位定义，一律以本机 PMC 型号对应的随机手册 Table 5(a) 为准。简报里提到的「SB5 / SB6 / SB7 / SA1 / SA5 支持到哪一条」全型号矩阵，在本次核实的官方 Table 5(a) 里并无对应型号列，故本页不编造该矩阵。
30 秒速查：你手上是哪种需求
| 你手上有什么 / 想干什么 | 第一落点 | 本文对应小节 |
|---|---|---|
只看到一个 SUB 号，想知道是哪条指令 | 功能族框架表 | |
| 写梯形图要选定时器 / 计数器 | 定时与计数族 | |
| 同一条指令在别的机床能用、本机报错 | 型号适配差异 | |
要看 ACT RNO BYT 这些控制位 | 参数位图读法 | |
| 想确认某条指令本机到底支不支持 | 型号适配矩阵 | |
| 指令用错导致连动 / 计数不对 | 常见误用 | |
| 要去手册里核对原文 | 官方检索键 |
表 0 七类现场需求与第一个落点
一、为什么要按 PMC 型号分列
功能指令不是「有编号就一定能用」。官方 Table 5(a) 的每一行除了指令名、SUB 号、功能描述，还有型号可用性列（O 可用 / X 不可用），而不同手册版本覆盖的型号组不同：
- 主表（B-61863E/15）覆盖
PMC-PA1/PMC-PA3等型号组，并给出「梯形图格式 / 纸带格式 / 程序输入格式」三种写法。 - -15-3 补遗（Series 0i-MODEL B/C）覆盖
PMC-SA1/PMC-SB7，明确列出哪些指令在 SA1 上是X、在 SB7 上是O。 - 网上那些「一行一个 SUB 号」的中文长图与英文简化表，多数不标型号列，或把型号写成一组与官方表对不上的组合（如 SB5 / SB6 / SB7 / SA1 / SA5 并列），照抄到本机项目里编译就会报「该指令不支持」。
| 常见错误写法 | 官方 Table 5(a) 的口径 | 后果 |
|---|---|---|
| 「SUB 号全型号通用」 | 每条指令带型号可用性列，O / X 逐格标 | 本机不支持的指令编译失败 |
| 「TMR = SUB4」 | TMR = SUB3；SUB4 = DEC（BCD 译码） | 定时器接错、译码逻辑全乱 |
| 「所有型号都支持 MOVB」 | MOVB SUB43 在 SA1 为 X、SB7 为 O | 按错手册选型、白改一遍梯形图 |
| 「一张表覆盖 SB5 / SB6 / SB7 / SA1 / SA5」 | 官方表按手册版本列型号组，不是这一组 | 型号对不上，结论不可靠 |
表 1 网传 SUB 全表与官方 Table 5(a) 的四处口径差异
站内FANUC PMC 梯形图入门教程讲基本指令与功能指令的分工；本页只解决「按号定位 + 按型号确认可用性」这一层。
二、功能指令全表：按功能族分组
下面按功能族给出官方 Table 5(a) Part 1 可核实的 SUB 号与指令名。这是「框架表 + 官方样例」而非逐条全表：完整清单（含 Part 2 与各型号列）以本机随机手册为准。带 * 的条目在补遗里明确存在型号差异，见型号适配矩阵。
| 功能族 | 指令（SUB 号） | 典型用途 |
|---|---|---|
| 程序结构与流程 | END1(1)、END2(2)、END3(48)*、COM(9)、COME(29)、JMP(10)、JMPE(30)、JMPB(68)*、JMPC(73)*、LBL(69)* | 一级 / 二级 / 三级程序结束、公共线、跳转与标号 |
| 定时与计数 | TMR(3)、TMRB(24)、TMRC(54)、CTR(5)、CTRC(55)、CTRB(56)* | 可变 / 固定定时器、环形与固定计数器 |
| 译码与代码转换 | DEC(4)、DECB(25)、COD(7)、CODB(27) | M / T 代码译码、查表转换 |
| 数据传送 | MOVE(8)、MOVOR(28)、MOVB(43)*、MOVW(44)*、MOVD(47)*、MOVN(45)* | 逻辑乘 / 或后传送、按字节 / 字 / 双字传送 |
| 数据变换与校验 | DCNV(14)、DCNVB(31)、PARI(11) | 数据位数变换、奇偶校验 |
| 回转控制 | ROT(6)、ROTB(26) | 刀库捷径选刀、分度 |
表 2 官方 Table 5(a) Part 1 可核实的 SUB 号与功能族框架（非逐条全表，带 * 者存在型号差异）
🚨 必须点破的编号纠错：TMR 是 SUB3（可变定时器，时间由 PMC 参数设定），DEC 才是 SUB4（BCD 译码）；网上把 TMR 写成 SUB4 的表，会让整段梯形图接错指令。另外 TMRB(24) 是固定定时器（时间写在指令里）、TMRC(54) 是追加定时器，三者不是同一个东西，选错会导致现场改不了时间或时间不生效。
三、指令参数位图怎么读
功能指令的基本格式是「控制条件 → 指令 → 参数 → 输出」四段，控制位（ACT 执行条件、RNO 复位 / 非、BYT 字节长度、DIR 方向、POS 位置、OOC 输出取反、INC 增量等）决定这条指令这次怎么跑。但控制位的名字与含义随指令、随 PMC 型号与手册版本变化，所以：
| 读位图时的动作 | 正确做法 | 不能做什么 |
|---|---|---|
| 确认指令与 SUB 号 | 先在本机手册 Table 5(a) 查这条指令存在且本机型号可用 | 不能照抄别型号的同名指令 |
| 读控制条件位 | 按本机手册该指令的参数说明逐位确认 | 不能凭经验猜某一位是「保持」 |
| 填参数与地址 | 区分「预设值地址」与「寄存器 / 结果地址」 | 不能把两者混用 |
| 编译与在线监控 | 用 LADDER III 编译后在线看实际通断 | 不能只靠纸面推断 |
表 3 参数位图四项读法约束（以 TMR / CTR / COMP 类指令为例）
以定时器为例，站内TMR 指令详解讲时基选择与梯形图接法、CTR 指令详解讲加计数与断电保持；TMR 的预设值放在 PMC 参数里，而 TMRB 把时间写死在指令里——把两者当成同一条，最容易在「现场改时间」时踩坑。
四、型号适配矩阵：以 SA1 / SB7 为实证
-15-3 补遗的 Table 5(a) 直接给出 PMC-SA1 / PMC-SB7 两列可用性。下面这些是官方表里明确标 X / O 差异的条目，用来示范「同一 SUB 号在不同型号上支持不同」：
| 指令（SUB 号） | PMC-SA1 | PMC-SB7 | 说明 |
|---|---|---|---|
END1(1) END2(2) TMR(3) DEC(4) CTR(5) MOVE(8) COM(9) JMP(10) | O | O | 基础指令，两型号均可用 |
END3(48) | X | O | 三级程序结束，SA1 不支持 |
CTRB(56) | X | O | 固定计数器，SA1 不支持 |
MOVB(43) MOVW(44) MOVD(47) MOVN(45) | X | O | 按字节 / 字 / 双字 / 任意字节传送，SA1 不支持 |
JMPB(68) JMPC(73) LBL(69) | X | O | 标号跳转与标号，SA1 不支持 |
表 4 官方 -15-3 补遗 Table 5(a) 的 SA1 / SB7 可用性差异实证（O 可用 / X 不可用）
🚨 这张表只能当「读法示范」，不能当本机结论：主表覆盖的是 PA1 / PA3，补遗覆盖的是 SA1 / SB7，两者型号组不同；你的机床是哪种 PMC 型号，就要查那一版手册的 Table 5(a)。简报要求的「SB5 / SB6 / SB7 / SA1 / SA5 全型号适配矩阵」在本次核实的官方表里没有对应列，没有可靠来源就不编——这也是本页相比网传表最值得引用的地方。
五、常见误用与纠错
| 误用现象 | 真实原因 | 正确做法 |
|---|---|---|
把裸触点直接接 SET 线圈导致连动 | 置位指令需要配合边沿 / 复位条件 | 用 |
CTRC 预设值地址与寄存器地址混淆 | 两类地址在参数表里位置不同 | 按本机手册区分「预设值」与「当前值 / 结果」地址 |
JMP / LBL 配对报错 | 型号不支持、标号重复或越过 END | 见 |
| 三级程序结束指令用不上 | END3(48) 在部分型号为 X | 见 |
| 改完梯形图参数没生效 | 参数写入开关未开 | 先查 |
表 5 五类 PMC 功能指令常见误用与对应站内详解
改 PMC 前务必做可恢复备份；禁止在自动加工中下载梯形图或改键位映射。
六、官方手册检索键与合规边界
| 检索键 | 官方可核实的写法 | 用途 |
|---|---|---|
| 手册编号 | B-61863E/15（及 -15-3 等补遗） | 定位《PMC Ladder Language Programming Manual》 |
| 表名 | Table 5(a) Types and processing of functional instructions | 找指令清单与型号可用性列 |
| 本机 PMC 型号 | 从 PMC 型号画面 / 系统配置读取 | 决定查哪一版、哪一列 |
| 检索方式 | 按 SUB 号或指令名（如 TMR）全文搜索 | 版本差也不影响定位 |
表 6 官方手册四个检索键
手册正文、完整指令表与参数位图受版权保护，本页只做编号与功能族的客观对照，不转载手册原文、不提供下载链接、网盘或打包文件；想逐条核对请直接查本机随机手册的 Table 5(a)。
七、站内单指令详解索引
表 7 本页对应的站内单指令详解索引
常见问题
FANUC PMC 功能指令 SUB 号一览表在哪里能查到？
完整逐条清单在 FANUC 官方《PMC Ladder Language Programming Manual》（B-61863E/15 及补遗）的 Table 5(a)，按手册编号在官方渠道定位，并在表内按 SUB 号或指令名检索。网上的中文长图与英文简化表多数不标型号列、个别还把 TMR 错标成 SUB4，不能作为本机依据。本页给的是官方可核实的 SUB 号与功能族框架、型号差异实证与检索方法，不转载手册正文。
PMC SUB 指令在 SB5 / SB6 / SB7 上通用吗？
不能这么问，也不能给「通用」的结论。官方 Table 5(a) 的型号列按手册版本分组：本次核实的主表覆盖 PA1 / PA3，-15-3 补遗覆盖 SA1 / SB7，并不存在「SB5 / SB6 / SB7 / SA1 / SA5 支持到哪一条」这样一张官方全型号矩阵。实证差异是：END3(48)、CTRB(56)、MOVB(43)、MOVW(44)、MOVD(47)、MOVN(45)、JMPB(68)、JMPC(73)、LBL(69) 在 SA1 为 X、在 SB7 为 O。请先读出本机 PMC 型号，再查对应版本手册的 Table 5(a)。
PMC 定时器 TMR 和 TMRB 怎么选？
TMR(SUB3) 是可变定时器，时间由 PMC 参数设定，现场可改、适合调试期；TMRB(SUB24) 是固定定时器，时间写在指令里，适合定型后不该被改的安全类延时；TMRC(SUB54) 是追加定时器。注意 TMR 是 SUB3 而不是网传的 SUB4（SUB4 是 DEC 译码）。三者的参数格式与预设值地址不同，务必按本机手册 Table 5(a) 与该指令的参数说明接线，别把「改不了时间」误判成「指令坏了」。
最后更新：2026-11-11
SUB3 TMR 与 SUB5 CTR 对应的参数值在 PMCPRM 哪张表里设
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