FANUC PMC 顺序程序 END1/2/END3 详解：执行顺序与中断-CNCShare

FANUC PMC 顺序程序分三级执行，而每一级的结束靠 END1 / END2 / END3 三个指令。很多工程师写梯形图有个习惯：顺序程序从头写到尾，一口气排下去。

程序能跑，动作也对。但一旦现场出点怪现象——某个信号响应慢了半拍、某个输出没按预期触发——就完全找不着原因。

根本原因不在某个指令写错，而在没搞懂 PMC 到底是怎么执行你这段程序的。

FANUC PMC 的梯形图（顺序程序）不是从上到下跑一遍就完事，它分三级，按优先级循环执行。而每一级的结束，靠的就是 END1 / END2 / END3 这三个指令。

这三个指令是理解整个扫描周期的前提。 搞懂它们，程序响应快慢、信号优先级、为什么改了 A 处 B 处也跟着变——全都能解释通。

一、END1 / END2 / END3 各自是什么

先看它们的书写形式：

指令	含义	所在层级	作用
END1	第一级顺序程序结束	第 1 级	结束本轮第 1 级，转入第 2 级
END2	第二级顺序程序结束	第 2 级	结束本轮第 2 级，转入第 3 级
END3	第三级顺序程序结束	第 3 级	结束本轮第 3 级，返回第 1 级重新开始

工作逻辑一句话说清：

PMC 每个扫描周期内，依次执行第 1 级 → END1 → 第 2 级 → END2 → 第 3 级 → END3 → 再回到第 1 级，如此循环往复。

记住这个循环结构，剩下的问题都是它的推论。

二、FANUC PMC 顺序程序执行顺序与优先级：从 END3 回到 END1 意味着什么

这是全文最关键的一张表：

执行次序	所在层级	指令位置	相对速度
第 1 轮	第 1 级	END1 之前	最快，每个扫描周期都跑
第 2 轮	第 2 级	END1 与 END2 之间	中等
第 3 轮	第 3 级	END2 与 END3 之间	较慢
回到起点	—	END3 之后回到第 1 级	开始新一轮

这带来一个重要结论

同一个扫描周期内，第 1 级执行完毕才会轮到第 2 级，第 2 级执行完毕才会轮到第 3 级。

所以：

第 1 级里某个信号响应”慢了一拍”，大概率是它被排在了靠后的位置
第 3 级里某个信号”延迟明显”，多半是因为它前面两级的逻辑比较长
把关键逻辑放在第 1 级，响应最快

安全警示：修改顺序程序层级排布会直接改变机床动作时序与响应速度。请在机床处于安全状态（各轴静止、急停生效）时进行，或确保有资深工程师在场指导。修改前务必备份原始梯形图与顺序程序！ 层级排布错误可能导致信号延迟、动作错序甚至设备异常动作，切勿在运行状态下测试。

三、FANUC PMC 顺序程序中断机制：为什么第 1 级”感觉”总是优先

这就涉及 PMC 的中断机制。

第 1 级在整个三级结构中处于最高优先级。 当第 2 级或第 3 级的逻辑正在执行时，如果第 1 级需要响应的条件出现，第 1 级可以优先获得处理。

这解释了很多现场现象：

现场现象	真实原因
安全信号响应很快	它被放在第 1 级，优先级最高
某些辅助输出响应偏慢	它被排在第 3 级，且前面逻辑长
改了别的逻辑，这个输出也跟着变快	它的执行时间受前序逻辑长度影响

第一条尤其重要：安全相关信号（急停、安全门、限位联锁）必须放在第 1 级，不能图省事全塞在最后。

四、END3 的独有功能：为什么长定时器要放第 3 级

END3 和 END1、END2 除了”结束本级”之外，还有个容易被忽略的区别：

第 3 级（END3 所辖）拥有一些前两级不具备的功能支持。

常见可用的功能包括：

功能	所在层级
长定时器（长延时计时）	第 3 级
模拟量相关定时控制	第 3 级
部分特殊计数与保持功能	第 3 级

具体可用的功能指令与限制因系统型号和 PMC 配置而异，请务必查阅本机 FANUC 手册确认，需现场验证。 不同系统版本在第 3 级支持的功能范围可能有差异，不要凭其他机台的经验直接套用。

这就是为什么很多需要长延时的逻辑要写进第 3 级——不是因为慢，而是因为长定时器功能只有这一级能用。

五、正确的层级排布方式

一个实用原则：按响应速度需求，从快到慢排列。

第 1 级（END1 之前）—— 优先级最高，放最关键的东西
  · 安全联锁、急停处理
  · 限位与报警输出
  · 主轴、刀塔等关键动作信号
  · 高频脉冲输出（如高速脉冲、模拟量刷新）
  END1

第 2 级（END1 与 END2 之间）—— 中等优先级
  · 一般辅助输出
  · 状态指示灯、显示刷新
  · 中间继电器逻辑
  END2

第 3 级（END2 与 END3 之间）—— 可用长定时器等特殊功能
  · 长延时逻辑（如润滑定时、冷却延时停）
  · 长时间等待的流程控制
  · 不要求快速响应的后台维护类逻辑
  END3

（END3 之后回到第 1 级，开始下一轮扫描）

排布速查表

要写的东西	放哪一级	理由
安全联锁、急停	第 1 级	响应必须最快
限位、报警	第 1 级	高优先级，漏检后果严重
主轴、刀塔关键信号	第 1 级	直接影响加工节拍
指示灯、显示刷新	第 2 级	慢一点无妨
一般辅助输出	第 2 级	中等响应即可
长延时、长定时器	第 3 级	只有这级支持
后台维护类逻辑	第 3 级	不要求速度

六、FANUC PMC 顺序程序常见排布错误

这部分是现场踩坑的高频区：

错误做法	后果	正确做法

全部逻辑堆在 END1 之前	第 2、3 级空转，长定时器用不了	按响应需求分三级
安全信号放在第 3 级	响应延迟，安全风险	安全信号一律进第 1 级
需要长定时器却写在第 1 级	功能不可用或需另想办法	长定时器放第 3 级
误以为 END1/END2 顺序无所谓	执行顺序混乱，调试困难	严格按 END1→END2→END3 排布
写了 END3 却没写 END1、END2	层级划分错误，逻辑归属混乱	三个指令配套使用
第 1 级塞满几千行	整个扫描周期拉长，全局变慢	第 1 级只留关键逻辑

其中”全部逻辑堆在 END1 之前”最普遍。 它的问题不立刻暴露——程序能跑、动作也对——但扫描周期被拉得很长，系统整体响应变慢，等到发现”程序不动了”才回头查，很难联想到层级问题。

七、FANUC PMC 顺序程序常见问题排查

现象	可能原因	排查方向
长定时器功能用不了	写在了前两级	移到第 3 级，确认 END3 存在
某个输出响应明显偏慢	排在第 3 级且前序逻辑长	上移到第 1 或第 2 级
改了 A 输出，B 输出也跟着变	同级逻辑串联，前序执行时间累积	拆分逻辑，检查同支路串接的语句数
动作时序偶尔错乱	关键逻辑分散在不同层级	同一功能的信号放同一级
安全信号响应有延迟	安全逻辑被排在了后面	立即上移到第 1 级
扫描周期变长、系统变钝	第 1 级过长，堆积了大量非关键逻辑	精简第 1 级，把慢逻辑下移
找不到某个 END 指令	三个结束指令没有配套写全	检查 END1/END2/END3 是否齐全

关于”改了 A 输出，B 输出也跟着变”这条值得展开说：这是新手最容易懵的现象。同一条支路上语句越多、跳转越多，执行耗时越长，后面语句的响应就会被推后。现场调试时如果发现”明明只改了一处，怎么别的地方也变了”，先怀疑执行时间占用，而不是去查改过的那一行。

八、与 TMR / CTR 的配合关系

这三篇讲的功能指令，其实都在顺序程序这个框架里跑。把它们串起来看，PMC 的执行逻辑就完整了：

指令	管什么	层级要求
TMR 定时器	时间（延时多久）	前两级即可，长延时需第 3 级
CTR 计数器	次数（发生了几次）	前两级即可
JMP / LBL	流程（怎么跳转、怎么循环）	各级皆可，但不宜过多
END1/END2/END3	层级（哪段先跑、哪段后跑）	—— 框架本身