打开一份 FANUC 梯形图，第一行看得懂，第二行开始就迷糊：这个两条斜线的是常开还是常闭？线圈旁边那个小括号什么含义？为什么有的触点不带地址，有的带？这个符号直接决定这段逻辑是”通”还是”断”——认错一个符号，程序意思就完全反过来。
网上能查到中英文对照表，但对照表解决的是”这个词什么意思”，解决不了”这个图形长什么样”。符号图解必须靠眼睛看图，这是文字表格替代不了的。
这篇文章把发那科梯形图里最常用的符号逐个画出来，配上”它什么时候通、什么时候断”和常见误用说明。做发那科 PMC 调试时，符号认错比逻辑写错更隐蔽——逻辑写错会报警，符号认错只会安静地给出错误行为。
说明：本文图解的是FANUC 梯形图中最常用的基本符号。不同 PMC 型号的功能指令范围与符号细节随机型配置差异较大，具体可用符号与写法请以随机官方手册、FANUC Ladder III 实际显示与现场实测为准。
一、符号速查：一页看完发那科梯形图常用符号
先把最常用的符号摆在一起看。这张表是全文的骨架，后面每一节再展开讲容易认错的地方：
| 符号 | 名称 | 什么时候通 | 什么时候断 |
|---|---|---|---|
| 两竖线加斜线，斜线不接触 | 常开触点（NO） | 条件为 ON 时 | 条件为 OFF 时 |
| 斜线穿过右竖线 | 常闭触点（NC） | 条件为 OFF 时 | 条件为 ON 时 |
| 圆弧加圆圈 | 普通线圈 | 得电后保持动作 | 条件消失即复位 |
| 圆弧加 S | 置位线圈 | ON 时置位并保持 | 不受后续条件影响 |
| 圆弧加 R | 复位线圈 | ON 时清除置位 | 不执行置位动作 |
| 圆弧加 NOT | 取反线圈 | 输入为 OFF 时 | 输入为 ON 时 |
| 触点加上升或下降沿标记 | 边沿检测 | 信号刚变化那一刻一个扫描周期 | 其余时间全部断开 |
| 方括号加等号 | 等于比较 | 比较值相等时通 | 不等时断 |
| 方括号加大于号 | 大于比较 | 比较值大于时通 | 否则断 |
注意最后两行：边沿符号和比较符号是本文的重点，也是最容易用错的地方。
下面这张图把常开常闭与四种线圈画在一起对比，看图比记文字快。
二、常开与常闭：符号认错，逻辑就反了
常开触点（NO）
这是发那科梯形图里出现最多的符号，没有之一。两条竖线加一条斜线，斜线不接触右边的竖线。条件成立（ON）时导通，条件消失（OFF）时断开。
在 PMC 梯形图编程里，它的典型用法是”条件满足就做某事”。比如循环启动按钮接的是常开触点，按下为 ON，梯形图往下走；松开为 OFF，后面所有条件都不成立。
常闭触点（NC）
常闭触点是 FANUC PMC 编程里负责”互锁”的主力符号。斜线穿过右边的竖线，看起来像一道斜杠。逻辑与常开相反：条件为 ON 时断开，为 OFF 时导通。
常闭的典型用途是安全互锁。比如防护门未关到位信号，用常闭接进主轴启动条件：门关好时信号为 ON，常闭断开，主轴不许转；门开了信号为 OFF，常闭导通，主轴允许转。
注意：这里的”关门时 ON”是电气约定，不同厂家对同一个输入点的有效电平定义可能不同。写程序之前，先确认这个点的有效电平是”通电为 ON”还是”断电为 ON”，别凭信号名字猜。这一条的排查方法站内这篇讲得很细：FANUC PMC 与 NC 信号交换异常怎么查？X / Y 地址对不上的排查路径。
常开还是常闭，看哪里
| 看什么 | 判断方法 |
|---|---|
| 斜线是否接触右边竖线 | 不接触 = 常开，穿过 = 常闭 |
| 在线监控下的显示 | 条件成立时符号是否高亮 |
| 与指令语义是否自洽 | 互锁条件通常用常闭，动作触发通常用常开 |
第三条是经验判断，不能替代前两条。互锁用常开、触发用常闭这种写法虽然能跑，但读起来别扭，多半是写的时候没想清楚。
三、线圈四兄弟：普通、置位、复位、取反
四个线圈符号长得像，用途完全不同，最容易出错的不是符号画错，是置位和复位混用。
普通线圈
最基础的一种。条件成立就动作，条件消失就复位，没有记忆功能。
置位线圈（S）
条件成立的一瞬间把目标位置成 ON 并锁住。之后即使条件消失了，目标位依然保持 ON，直到有人把它复位。
置位/复位是”记忆”的，这是它和普通线圈的根本区别。
典型场景：一次动作完成，需要记住”已经做过了”这个状态。比如换刀动作完成后置一个完成位，后面的流程段靠这个位判断”别再重复换刀”。
复位线圈（R）
把被置位的目标位清回 OFF。它自己不产生任何动作，只是清除。
最经典的错误：置位用了 A，复位用了 B。置位把 X 打开，复位却去清 Y，结果 X 永远关不掉。排查这类问题时，先确认置位和复位的目标地址是不是同一个。
取反线圈（NOT）
输入为 ON 时输出为 OFF，输入为 OFF 时输出为 ON。纯逻辑取反，不锁存。
置位复位的三条硬规则
- 置位和复位必须成对出现在同一段逻辑里，且目标地址一致
- 置位条件不能是持续信号，否则后面加的复位永远等不到条件（会被反复置位）——这是定时器/计数器类逻辑反复出问题的根源
- 上电初始状态要考虑复位，有些流程要求初始状态是复位位而不是置位位
四、边沿检测符号：单脉冲的正确画法
这一节对应站内那篇 DIF 指令详解，看指令写法可以看：FANUC PMC 上升沿 / 下降沿检测 DIF 指令详解。
边沿符号是 FANUC 梯形图里最容易被滥用的一个。
上升沿与下降沿
上升沿检测在输入信号从 OFF 变成 ON 的那一瞬间输出一个扫描周期的脉冲，之后立刻恢复为断开。下降沿则相反。
关键理解：输出只有一个扫描周期宽。一个扫描周期之后，这个符号就断了。
为什么必须用它
有些动作只能执行一次，不能持续。比如”自动运行启动”这个信号，按下时应该只发一次请求，如果持续发，NC 会收到一串重复请求。
FANUC 里边沿检测靠 DIF / DIFU / DIFD 三条指令实现，不是靠 CNT——CNT 是计数器指令，用来数次数的，边沿检测不用它。详见站内这篇：FANUC PMC 上升沿 / 下降沿检测 DIF 指令详解。
两个高频误用
误用一：用常开触点代替边沿
写成常开触点接 Y 输出，条件保持时输出也一直保持，动作会重复触发或者被别的段改写。
误用二：边沿输出接了保持型地址
边沿输出应该接非保持型地址（或通过微分指令直接作用），接到保持型地址上会把这个瞬时脉冲锁存住，变成一个持续的状态，失去边沿的意义。
边沿脉冲、比较符号与跳转符号的完整图解汇总在下面这张图里：
五、比较指令符号：条件判断的标准写法
比较指令在 FANUC CNC 梯形图里用于判断数值大小关系，比一串常开常闭堆出来的写法更清晰。
常用比较符号
| 符号 | 含义 | 写法 |
|---|---|---|
= | 等于 | 比较值与设定值相等时导通 |
> | 大于 | 比较值大于设定值时导通 |
< | 小于 | 比较值小于设定值时导通 |
>= | 大于等于 | — |
<= | 小于等于 | — |
<> | 不等于 | — |
部分 PMC 还提供文字型比较（EQ / GT / LT / GE / LE / NE 等），用于字符串或位模式比较，可用范围随机型配置，用之前先查手册确认。
用法上的两条建议
第一，被比较的值尽量用数据寄存器。直接拿 X/Y 地址比较在信号抖动时会跟着抖，程序行为不稳定。
第二，比较值用保持型地址存，而不是在每行里写死。这样改工艺参数时只改一个地方，不用翻遍整个程序。这也是站内那篇讲地址类型时会强调区分”长期数据用 K / D”的原因：发那科梯形图 PMC 地址速查，G / R / D 三类易混地址辨析。
六、跳转与流程控制符号
这部分符号决定程序”往哪走”，逻辑错会导致整段被跳过。
| 符号 | 含义 | 注意事项 |
|---|---|---|
| JMP | 无条件跳转 | 跳过后面的段不会执行 |
| CJMP | 条件跳转 | 必须配兜底 JMP |
| LBL | 跳转标签 | 标签名不可重复 |
| SUB / ENDSUB | 子程序调用 / 返回 | 子程序内一般不直接写 END |
CJMP 必须配兜底 JMP，这是站内多篇反复强调的口径。原因很简单：只有 CJMP 没有兜底分支时，条件不成立时程序会串行往下执行两条分支，行为完全错误。详见：FANUC PMC 跳转指令 JMP / LBL 怎么用？4 种写法。
另外，顺序程序按 END1 → END2 → END3 循环执行，第 1 级优先级最高。放错等级会让逻辑在高优先级段里被抢先执行。详见：FANUC PMC 顺序程序 END1 / END2 / END3 详解。
七、发那科 PMC 调试：用 FANUC Ladder III 看符号的三个动作
看完上面的图解，上手时按这三个动作做，比盯着符号猜快得多：
- 在线监控看高亮：在 FANUC Ladder III 里打开程序，让现场动一下，看哪个符号亮、哪个断。这一步直接告诉你符号在这台机器上的实际状态
- 对比原厂程序：原厂梯形图是标准写法，遇到看不懂的段落，去翻同类型的原厂程序对照，比查手册快
- 改之前先备份：改符号、改段别之前必须备份。这个动作在站内这篇里讲得更完整：FANUC PMC 在线编辑失效 / 程序保护与 PMC 停止许可解除
Ladder III 的安装可以看站内这篇：FANUC LADDER III 软件下载安装教程。
八、发那科梯形图零基础学习路径
按这个顺序补，符号自然就认得了：
- PMC 是什么 —— FANUC PMC 是什么？工作原理与应用详解
- 先读懂第一行代码（强烈建议） —— FANUC PMC 梯形图编程入门
- 顺序程序的数据构成 —— FANUC PMC 编程核心：8 大数据构成
- 地址类型 —— FANUC PMC 地址速查：G / R / D 三类易混地址辨析、地址表详解
- 延时与计数 —— TMR 定时器、CTR 计数器
- 边沿与流程 —— DIF 边沿检测、JMP / LBL 跳转、END1/END2/END3
- 工具准备 —— FANUC Ladder III 软件下载安装教程
- 实战案例 —— FANUC PMC 故障排查实战 5 案例
如果你需要一份系统的 PMC 维修学习资料作为长期参考，可以看看这篇：
FANUC PMC 维修学习资料 —— 站内 PMC 维修方向的学习资料汇总，适合配合上面的路径系统学。
English readers looking for Fanuc ladder diagram symbols will find that FANUC PMC programming manuals use standard IEC 61131-3 graphics for contacts, coils and comparators, with vendor-specific extensions for edge detection and set/reset coils. Reference pages: FANUC America and FANUC Europe 。
零基础学习发那科梯形图：数控机床 PMC 视频教程全攻略 | 从看不懂梯形图到独立调试
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本文内容来自 CNCShare 站点维护团队与一线维修工程师的实战经验整理，仅供技术学习与参考。FANUC 梯形图的符号样式、可用功能指令与比较指令范围随 PMC 型号与配置差异较大，本文不列具体参数号与指令编号，请以随机官方手册与 FANUC Ladder III 实际显示为准。不同厂家对同一输入点有效电平的定义可能不同，判断常开常闭前必须确认现场实际电平。对顺序程序进行修改会在真实设备上驱动动作，必须在机床处于安全状态、断电挂牌条件下由具备资质的人员执行；修改前必须完成完整备份并保留原程序。由此产生的后果由操作者自行承担。
常见问题
X/Y 和 G/F 地址有什么区别？
X/Y 属于「MT 侧 ↔ PMC」段，G/F 属于「PMC ↔ CNC」段，两段机制不同。按钮无反应先查 X 段，NC 功能不生效才往 G/F 方向想。
该用 G 地址却写成 Y 地址，会有报警吗？
不会报警。信号会石沉大海，这是最隐蔽的一类错误，必须逐地址核对。
同一个地址被多处驱动会有什么现象？
会时好时错，这是最直接的原因。应查地址分配表，确认该地址有几个驱动源。
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