一个陌生换刀宏程序以及PMC程序的解读过程

说明：换刀类型：机械手随机换刀

不同厂家不同人编写的程序是不同的，我们不可能对程序全部理解，但是我们可以利用自己的知识去把握一些关键的信息，对于维修以及遇到问题的解除都是有帮助的，以下是个人关于这个PMC和宏程序的阅读过程，希望学习的人可以看下我解读的步骤和应用到知识，关键是将知识应用起来。

1、换刀宏程序

N1 #1103=0
N2 IF[#1002EQ1]GOTO19
N3 G91 G30 02 Z0
N4 M19
N5 N1100=1
N6 IF[#1000EQ1]GOTO8
N7 GOTO4
N8 M93
N9 M95
N10 M91
N11 M96
N12 M92
N13 M97
N14 #1102=1
N15 M94
N16 #1101=1

N17 IF[#1001EQ1]GOTO 19
N18 GOTO15
N19 #1100=0
N20 #1101=0
N21 #1102=0
N22 #1103=1
G90
N23 M99

因为此换刀是PMC与换刀宏程序结合用的，宏程序有很多M代码，拿到一个陌生的PMC和宏程序，我们要明白程序表达什么意思，需要明白M代码的意思。

根据机械手换刀步骤是倒刀–第一次扣刀–主轴松刀—第二次扣刀—主轴拉刀–机械手返回原点—回刀

如果使用M代码控制以上动作，需要7个M代码，根据以上信息我们大概可以推测以下信息：

N8 M93 //倒刀
N9 M95 //第一次扣刀
N10 M91 //主轴松刀
N11 M96 //第二次扣刀
N12 M92 // 主轴拉刀
N13 M97 //机械手返回原点
N14 #1102=1
N15 M94 // 回刀
N16 #1101=1

具体是否正确，我们可以结合梯形图的逻辑进行确认即可。

其次我们需要理理解#1001 这样的信号到底起到什么作用？ #1101=1 是干啥用的？这些事PMC中的信号，所以要明白它们什么作用，只能够看PMC程序。不过通过阅读宏程序，此宏程序有一个很大的BUG，就是程序的结尾使用了G90。

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假如换刀前的系统模态是G91，换完刀系统的模态编程G90，这样的话会引起撞刀，如何解决此类问题呢？我们需要在换刀前将G90 G91的模态保存下来，然后在换刀宏程序结束时恢复即可。那么如何通过程序实现呢？

保存G90 G91模态：#3=#4003

恢复模态：G#3

修改宏程序如下：

#3=#4003 // 增加
N1 #1103=0
N2 IF[#1002EQ1]GOTO19
N3 G91 G30 02 Z0
N4 M19
N5 N1100=1
N6 IF[#1000EQ1]GOTO8
N7 GOTO4
N8 M93
N9 M95
N10 M91
N11 M96
N12 M92
N13 M97
N14 #1102=1
N15 M94
N16 #1101=1

N17 IF[#1001EQ1]GOTO 19
N18 GOTO15
N19 #1100=0
N20 #1101=0
N21 #1102=0
N22 #1103=1
G90 //修改成G#3
N23 M99