车床自动线改造，主轴松开状态转动

今年我们单位机加工车间，对一条机加线进行了自动化改造，安装了桁架机械臂。该自动线有4台车床，思路是车床这边先发送一个M代码，让机械臂来上料；机械臂上完料，给车床发送上料完成。车床加工程序里上料的M代码结束往下执行，对工件进行加工，加工完成后，发送另一个M代码，让机械臂来下料；机械臂下完料，给车床发送下料完成，车床加工程序里下料的M代码结束循环执行加工程序，再对机械臂发送上料请求……。由于加工工艺，机械臂对这4台车床上料、下料的条件里都包含主轴定位（F45.7–主轴定位好）。在实际使用时，有个操作很麻烦：刚开始干活时，车床里没有工件。上料时的主轴定位特别不方便，由于车床在主轴不夹紧的情况下，是不允许进行M19主轴定位的。所以，刚开始干活时主轴定位，是人工拿工件让主轴夹紧，然后MDI模式执行M19，执行完后，再手动把工件拿出来，启动加工程序。注意：一定不能按面板上的Reset按键（一按，主轴定位F45.7就没有了）。

为了解决该问题（操作上太麻烦了），想到改车床的PMC程序，实现主轴松开的情况下，也可以主轴定向。考虑到安全方面的问题，

（1）车床必须在联机模式才能在主轴松开的状态进行M19定位

（2）必须先发送一个M代码，允许机床主轴松开状态进行定位。

（3）M19执行完，立即用另一个M代码，复位掉允许主轴松开状态定位的功能。具体的实现过程如下所示：

（1）先找到主轴定位的G70.6

可以看到，R514.0是主轴能定位的条件。我们继续找R514.0

能够看出R561.5是主轴夹紧状态检测。为了实现主轴松开时，也能定位。我们需要在R561.5这并联一个主轴松开也能转的条件。如下图所示。

我们再来看看，E0.3（实现主轴松开时，M19主轴定位）是怎么写的吧。

首先必须确保机械臂在车床外的安全区域，且车床在联机模式（K30.0=1时代表车床在联机模式）、且执行了M72（未用的M代码即可）。这样，车床在联机模式时，加工程序里先是M72，然后M19，然后M73。即可实现，主轴在松开状态时，实现主轴定位功能。

同时，要把程序里相应的报警进行屏蔽，不同厂家思路不同，我们以该车床为例。

以上思路，供各位参考。