SINUMERIK ONE新功能(9)

SINUMERIK ONE新功能(9)

Path acceleration limitation 路径加速度限制

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之前的短文介绍过加速度限制:运动控制ACC和JERKLIM

限制加速度的指令是:ACC[<轴>]=<值>

因为这个指令里面有轴名,所以它只是限制轴的加速度。而今天的新功能是限制路径加速度,使用的指令是PACCLIM=<Value>

同时,在设定数据中有 SD42500 $SC_SD_MAX_PATH_ACCEL,当SD42502 $SC_IS_SD_MAX_PATH_ACCEL为“TRUE”时,设定数据的路径加速度限制生效。若既设置了设定数据,又在程序中使用了PACCLIM,那么两者中小的数值生效。

为理解这个功能,我们编写一个简单的程序做个对比:

NC程序如下:

g0 x0 y0

$an_sltrace=1

g0 x200

g4f0.1

y200

g4f0.1

x0 y0

m02

在未激活路径加速度限制时,运行程序,伺服跟踪得到的结果如下:

SINUMERIK ONE新功能(9)

黄色曲线为X轴位置;绿色曲线为Y轴位置

蓝色曲线为X轴加速度;紫色曲线为Y轴加速度

可以看到单独走X轴,单独走Y轴,和XY轴插补时,加速度都是轴的加速度(X和Y轴的加速度都是2m/s2),显然此时路径加速度在2.8m/s2

下面激活路径加速度限制选项,并修改程序为:

g0 x0 y0

$an_sltrace=1

g0 x200 pacclim=1

g4f0.1

y200

g4f0.1

x0 y0

m02

运行程序,伺服跟踪得到的结果如下:

SINUMERIK ONE新功能(9 1)

前面单走X轴和单走Y轴时,加速度都被限制在1m/s2

而在XY轴插补时,可以看到X轴和Y轴的加速度被限制在了0.707m/s2

即合成的路径加速度被限制在1m/s2

这个功能主要是限制路径加速度,避免因多轴运动导致的路径加速度过高,并因此导致的加工问题。


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