解决FANUC系统机床震动问题常见参数 

1 停止时震荡相关调整参数
（1）速度环的比例增益高速处理有效 2017#7 1 
 （2）使用250μs 加速反馈功能
    2066设置 -10
  （3） 改变停止时的比例增益
    2016#3 1 停止状态的比例增益为（正常时的）75%
   2007#3  停止状态下的比例增益减少50%  
 （4）使用N 脉冲抑制功能
  2003#4 1 
  （5） 若有低频波动，增加负载惯量比
   2021 负载惯量比 设定值为电机出现震荡前的70%。
   （6） 不断地降低速度环积分增益
    2043 积分增益降低太多时，会使运动的响应和刚性变坏
   （7）增加速度换比例增益 2044
   （8）降低位置环增益 1825 标准设定值 3000

2  运动中震荡相关调整，参数
  （1）TCMD 转矩指令过滤器
    2067 
   （2）采用双位置环控制  在半闭环状态下工作是稳定的，但在
 全闭环工作时会有振荡  
    2019#7 1  2078（分子）   2079 （分母） 半闭环柔性齿轮比
    2080 双位置反馈主延时时间常数  100
    2081  双位置反馈零点幅值 若电机震荡以至出现停止，将该参数设为非零值。  0-2
    （3）振动抑制功能 
     2033   位置反馈脉冲数  2034  增益（振荡抑制功能使用时）500
     （4） 采用机械速度反馈功能
      2012#1 使机床的速度反馈有效
      2088 机械速度反馈增益MCNFB  10
     （5） 精加、减速功能有效
      2077 #6 1 2109  精加、减速时间常数