【转载】解决FANUC系统机床震动问题常见参数

  1 停止时震荡相关调整参数
(1)速度环的比例增益高速处理有效 2017#7 1 
 (2)使用250μs 加速反馈功能
    2066设置 -10
  (3) 改变停止时的比例增益
    2016#3 1 停止状态的比例增益为(正常时的)75%
   2007#3  停止状态下的比例增益减少50%  
 (4)使用N 脉冲抑制功能
  2003#4 1 
  (5) 若有低频波动,增加负载惯量比
   2021 负载惯量比 设定值为电机出现震荡前的70%。
   (6) 不断地降低速度环积分增益
    2043 积分增益降低太多时,会使运动的响应和刚性变坏
   (7)增加速度换比例增益 2044
   (8)降低位置环增益 1825 标准设定值 3000

2  运动中震荡相关调整,参数
  (1)TCMD 转矩指令过滤器
    2067 
   (2)采用双位置环控制  在半闭环状态下工作是稳定的,但在
 全闭环工作时会有振荡  
    2019#7 1  2078(分子)   2079 (分母) 半闭环柔性齿轮比
    2080 双位置反馈主延时时间常数  100
    2081  双位置反馈零点幅值 若电机震荡以至出现停止,将该参数设为非零值。  0-2
    (3)振动抑制功能 
     2033   位置反馈脉冲数  2034  增益(振荡抑制功能使用时)500
     (4) 采用机械速度反馈功能
      2012#1 使机床的速度反馈有效
      2088 机械速度反馈增益MCNFB  10
     (5) 精加、减速功能有效
      2077 #6 1 2109  精加、减速时间常数

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    • 1508
    • 请教博主:启动和停止时响应太激烈,也就是说在这两个状态时感觉跟硬刹车一样或者说跟撞墙停止一样,说停止就停止了,以至于造成工件都有轻微移位,是否跟增益、加减速时间和惯量比有关?
      5年前